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- 有限会社姫路ソフトワークス
- 平成２１年９月
- 第一版
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- JO-ZEROに搭載されているHSWB-03Fは待機状態（プログラムを実行していない状態）のときは常に赤外線リモコンの受信を監視しています。
- 赤外線リモコンからコードを受信するとそのコードは変数V130とV131に格納されます。
- その後、赤外線コードテーブルと比較され、コードが一致した場合はコードに対応したユーザーファイルを実行します。
- 一致しなかった場合はV130V131変数を初期化して待機状態に戻ります。
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- プログラムが実行開始された時点では赤外線コードを格納したV130,V131は初期化されず、そのままの値を保持しています。
- プログラム中で赤外線コードを受信したい場合はV130変数に値０を代入します。
- 値０が代入されることにより、システム側で受信した赤外線コードが代入可能となります。
- プログラム側は値０を代入した後、V130変数を監視し、値０以外の値になったとき、赤外線コードを受信したことを検知することができます。
- 受信した赤外線コードはV130,V131に格納されます。
- 受信後は値判定を行い、所望する処理に分岐します。
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- モーションジェネレータで生成したプログラムは指定歩数を歩行すると停止します。
- このプログラムを「停止キー」を押すまで歩行し続けるように修正します。
- 「停止キー」は赤外線リモコンの受信可能なキーのうち、任意のものを設定することができます。
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- 停止キーの値（コード番号）を調べるためには下記の手順を実行します。
- JO-ZEROとパソコンをシリアルケーブルで接続し、JOZコントローラで制御可能に準備します。
- PositionEditorを開き、BOARD LINKを設定し、JO-ZEROの動作を確認します。
- 赤外線リモコンを用意します。
- IFR-RCVボタンをクリックし、直ちに赤外線リモコンの発光部をJO-ZEROの受光部に向け、停止キーとして使用したいキーを押します。
- 正しくコードが受信されるとメッセージ欄にコード番号が表示されます。
- V130変数とV131変数に格納される値がそれぞれひょうじされますので、メモなどしておきます。
- 以上で停止キーとして設定したいキーの値の確認が完了です。
- 赤外線リモコンは受信可能なメーカーにあらかじめ設定しておく必要があります。
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- 左はモーションジェネレータで生成した歩行プログラムの例です。
- プログラムの中で使用されているV119変数が歩行する歩数をカウントするために使用されています。
- 例のプログラムでは4サイクル（8歩）の歩行を行うように設定されています。
- 歩行サイクルの終了部でV119変数から１を減じ、値が０にならない場合は歩行サイクルを繰り返すようになっています。
- プログラムを修正できるようにあらかじめモーションジェネレータ画面にて「生成プログラムを転送」を行っておきます。
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- PROGRAMメニューにてLEVEL3PROGRAM編集画面を開き、先ほど転送したプログラムをLOADして編集可能にします。
- 先のプログラムを赤外線リモコンで停止できるようにするために左のように修正します。
- :LOOPの部分で受信用変数を初期化します。
- JUMPIFの修正部分で赤外線コードの受信の有無、受信している場合はそのコードの判定を実行します。
- 編集が終了しましたらSAVEボタンで保存します。
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- SCRIPT EXPORTメニューにて「SCRIPT-PROGRAM WRITE&ERASE」画面を開きます。
- JO-ZEROとPCが接続されていることを確認し、JO-ZEROの電源を投入、BOARD-LINKを実行します。
- 先ほど修正したPROGRAMを任意のユーザーファイルに保存します。
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- PositionEditor画面にてユーザーファイルに赤外線コードが割り付けられていることを確認し、対応キーを押して歩行を実行させます。
- 歩行を確認しましたら、任意の時点で停止キーを押し、JO-ZEROが停止することを確認します。
- 以上の要領でその他のプログラムについても任意の停止ができるように修正を加えてください。
- 続編予定 歩行中に進行方向を変化させる。（蛇行歩行など）
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ノート
